2026 · 10 · 19

一次CAN总线电机指令发送"必须加延时"问题的解决

个人的轮腿机器人用 FDCAN 挂六个达妙电机，每条总线三个。调车的时候发现一个怪现象：一轮里三条力矩指令连着发，电机经常莫名"没反应"，然后机器人就各自抖动发疯。必须在每条之间插一个 osDelay(1) 才正常。当时本着能用就行的思想就……

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2026 · 10 · 09

一次SBUS协议航模遥控器不跟手问题的解决。中断线程化，串口分层架构

个人的机器人底盘使用sbus协议航模遥控器，主要依靠了DMA加溢满中断，但是因为早期技术能力问题，出现了机器人指令遵循延迟“不跟手”现象，经过后续个人学习后，排查出了问题并根据具体需求进行了解耦和环形缓冲区构建。 错误思路 一年前，需要做一……

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2026 · 09 · 07

使能iTOP_RK3568的PCIe设备树和i210网卡驱动过程和踩坑

本文记录个人学习使能iTOP_RK3568设备树里PCIe2.0节点并配置i210网卡驱动的探索过程。 调查原理图 我们要使能开发板上的PCIe2.0接口来连接网卡，但是默认情况下该节点是关闭状态下，并且可知和SATA硬盘的节点是复用关系，……

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2026 · 09 · 01

记录解决轮腿机器人计算NaN问题的过程

前言 这个bug改起来并不轻松，一整年的坚持与准备，被一个月都修不好的bug打败了，最终筹备很久的项目也因此搁浅。直到一年后，才重新拾起来修复，得以了却了心结。感谢2024.10-2025.10曾经努力的我们。 小美人看的我心都化了，是谁画……

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2026 · 08 · 25

ethercat主站APP问题调试寄录

记录个人在实现最小EC主站时遇到的问题和解决思路 问题一：电机使能后，模式为0、驱动器报"ECAT控制模式设置错误"。 设置CSP模式，上电后推电机状态，推到op后，pdo控制阶段，驱动器报错："ECAT控制模式设置错误" 首先怀疑ENI或……

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2026 · 05 · 19

编译成模块的Linux驱动是怎么运行的？（系统调用）

前文提要 上一次是编译进内核的驱动，可知是通过接口将驱动入口函数放在特定的段中， 然后在内核启动时按照优先级被初始化。 上一次：https://www.cnblogs.com/Hynaya/p/20059807 这一次是编译成模块的驱动被内……

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2026 · 05 · 18

Linux根文件系统制作记录

文件系统概念 嵌入式Linux系统完整组成 完整的嵌入式Linux系统分为三部分，uboot，Linux内核，根文件系统三个部分。 启动顺序：上电后执行uboot，由uboot引导Linux内核，内核启动成功后挂载根文件系统，启动成功。 我……

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2026 · 05 · 16

编译进linux内核里的驱动是怎么运行的？

序——module_init的原理 1. init的真身 在编写linux驱动时必定会用到module_init接口 其函数原型在 linux内核源码目录/inlude/linux/module.h中 以RK3568内核源码为例 modul……

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