2026 · 10 · 09
一次SBUS协议航模遥控器不跟手问题的解决。中断线程化，串口分层架构
通过 DWT 周期计数测量中断耗时，定位 SBUS 遥控器“不跟手”背后的阻塞通信与丢帧问题；将中断处理线程化，并以环形缓冲区解耦串口收帧与协议解析。
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WENNIAO · CROW'S HOME
你好，我是一名工科大学生黑羽鸟文 Hynaya
目前正在学习具身智能和嵌入式，业余爱好是3D艺术创作，这个网站以黑夜君临和东方project中的射命丸文为灵感制作，包含一些VRCHAT模型/摄影作品。欢迎参观我的个人主页！
精选随笔
解决问题的过程记录不是关键，重要的是解决问题的方法论
2026 · 09 · 01
记录解决轮腿机器人计算NaN问题的过程
前言 这个bug改起来并不轻松，一整年的坚持与准备，被一个月都修不好的bug打败了，最终筹备很久的项目也因此搁浅。直到一年后，才重新拾起来修复，得以了却了心结。感谢2024.10-2025.10曾经努力的我们。 小美人看的我心都化了，是谁画……
查看原文2026 · 08 · 25
ethercat主站APP问题调试寄录
记录个人在实现最小EC主站时遇到的问题和解决思路 问题一：电机使能后，模式为0、驱动器报"ECAT控制模式设置错误"。 设置CSP模式，上电后推电机状态，推到op后，pdo控制阶段，驱动器报错："ECAT控制模式设置错误" 首先怀疑ENI或……
查看原文2026 · 05 · 16
编译进 Linux 内核里的驱动是怎么运行的？
在编写linux驱动时必定会用到module_init接口，其函数原型在linux内核源码目录/inlude/linux/module.h中，以RK3568内核源码为例。同时能看到module_exit，但由于编译进内核的驱动无法被卸载……
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